さっさと速足で歩く

これ、普通のフレーズのように聞こえますが
誰かから誰かへ大声で告げられている状態です

さっさと速足で歩け、ではなく、さっさと速足で歩く

これは命令形でしょうか
ひな形を示して、倣うように促しているのでしょうか

これはもう文法の分野ではありませんね
コンテキスト、場のあり方の問題で、学習・指導のひとつの形式ですね